Häuser am Marktplatz am Aufgang zur Burg (durch den Torbogen rechts)

Weithin sichtbar erhebt sich die Mildenburg über der Stadt Miltenburg, deren Keimzelle die Burg ist.

Zunächst wurde der knapp 30 Meter hohe Bergfried errichtet. Später kamen weitere Gebäude hinzu. Mehrmals wurde die Burg teilweise zerstört und wieder aufgebaut.

Bis ins 18. Jahrhundert diente sie als Sitz der erzbischöflichen Burggrafen.

Seit 1979 befindet sich die Burg im Besitz der Stadt Miltenberg. Eine mehrjährige Sanierung und Restaurierung wurde im Jahr 2011 abgeschlossen.

Im Burginneren befindet sich heute das Museum Burg Miltenberg mit der Kunstsammlung der Diözese Würzburg.

Der Weg hinauf zur Burg lohnt sich. Von dort oben hat man einen tollen Blick über die Stadt und auf den Main.